随车吊车辆在进行起重作业时，支腿能起到支撑作用，减轻车桥轮胎等承重部件的负荷，同时保证车辆整体的稳定性，避免翻车。
一般吊机上就带有支腿，但一对支腿维持的稳定性有限，所以大吨位吊机装车后还要在车架上额外加装支腿。
国内随车吊较为普遍的是吊机中置，即装在驾驶室和货厢之间，不起重时装卸货会较为方便，货物也可以向后超长。这样的话支腿通常加装在车架后方，轴距长的底盘也会装在后桥之前的位置。
后置吊机除了加装前支腿还有后支腿
在广东也常见吊机后置，即吊机在货厢之后，这种类似于专业吊车的布置形式也更适合于大吨位起吊。这种随车吊要加装前支腿，一般在前桥之后的位置，另外为了后方更稳定，吊机后也设有支腿，所以在限制车辆总长的前提下，吊机后置会损失多一点的载货空间。
这些加装在车架上的支腿通常有两种，一种是固定支腿，另一种是活动支腿。固定支腿只能垂直伸缩或收拢，不能水平延伸，一对支腿的支撑宽度最多只能达到车辆的最大限宽，结构简单、重量轻，适用于小吨位吊机；
活动支腿，有的也叫液压型支腿，指的是支腿可以在液压缸推动下水平向外扩展，增加支撑宽度，从而提高作业稳定性。随车吊一般使用的是垂直于地面的支腿，从后面看呈H型，所以又叫H型支腿。
双腔液压支腿是交叠安装的，支撑宽度更大
液压型支腿又可以分成单腔液压型和双腔液压型。单腔是两只支腿共用一个固定支腿腔，而双腔则是两只支腿各有一个固定支腿腔。双腔型支腿的水平伸展行程更大，更适合大吨位起吊作业。
随车吊作业时，重量负载多集中在起吊货物一侧的支腿和车桥上，所以起吊后方的支撑显得不太重要，像吊机中置则有前桥作为支撑。不过在国外，似乎为了更好的稳定性，一些随车吊也会在车头加装支腿，恐怕你们没有见过。
美式粗犷的风格显露无遗，没有一丝隐藏，直接将前杠切割装上支腿。
这种支腿并不是简单地安装在前杠上，而是连接了大梁，这样才能足够稳固。
随车吊是在卡车底盘的基础上加装吊机而来，所以根据起重吨位、作业路况环境，加装支腿这类底盘改装是相当有必要的。